どうしてこの「が」は動詞に付いていますか。

Question

「手さぐり」という章を読んでいる最中、ややこしい助詞の用法にあいました。

（前略）

　目の見えない人は手さぐりで歩む。一歩一歩が慎重である。謙虚である。そして一足歩むために全神経を集中する。これほど真剣な歩み方は、目の見える人にはちょっとあるまい。

　人生で思わぬケガをしたくなければ、そして世の中でつまずきたくなければ、この歩み方を見習うがいい。

（後略）

「が」という助詞は、一般的に名詞につくと思いますが、どうしてこの「が」は動詞についているでしょうか。